Просто о сложном. Движение робота по окружности, объезд препятствий.

Робототехники, внимание! Выведена формула движения робота по окружности при объезде с препятствиями. Команда «Альфа» МБОУ БГО «Борисоглебская гимназия № 1» поделилась этим секретом с нами.

Робототехники знают, что движение по окружности - классическая соревновательная задача. Как же это делают? Да очень просто!Мы Вам сегодня предлагаем вывести универсальную формулу. Задавая мощность моторов, можно будет объезжать любое препятствие, двигаясь по окружности!

Условия задачи:

Модели роботов у всех разные и диаметр колеса тоже!

Измеряем расстояние между центрами колес робота. У нашего робота – это 14 см.

Это траектория, по которой мы будем объезжать препятствие.

Расстояние от центра препятствия до середины первого колеса R1, до второго – R2.

За одно и то же время колеса проедут разные расстояния с разной скоростью!

Левое колесо будет двигаться с радиусом R1, а правое колесо с радиусом R1+R2.

Следовательно, длина окружности, которую проезжает левое колесо равна L1, а правой L2. 

t - время проезда по окружности,V1 и V2 – скорости моторов робота. 

Выражаем время через скорости левого и правого моторов. 

Так как время одинаковое, приравниваем правые части и получаем отношение :

Подставив конкретные значения – скорость правого мотора – 100, радиус 12 см, расстояние между колесами – 14 см, получаем скорость левого мотора – 46.

Решение задачи объезда по окружности выглядит так:

Проведем испытание робота на поле. 

Мы видим, что робот едет по линии до тех пор, пока не увидит перед собой банку на расстоянии, меньшем чем 22 см. Далее робот резко поворачивает налево для того, чтобы съехать с линии и объезжает банку по заданному радиусу 12 см до тех пор, пока датчиком не увидит черную линию. Потом робот резко поворачивает налево и продолжает движение по линии до следующей банки.Все очень просто!

Удачи!